这些参数在控制过程中都不是固定不变的特厚

　　2、在规定的范围内自动调节滚轮中心距，适用不同直径的焊件，圆筒体焊件放置平稳；

　　可实现工件的内外环缝和内外纵缝的水平位置焊接。特厚钢板零割配套自动焊接设可实现自动焊接。主要用于筒形的装配与焊接。若对主、从动滚轮的高度作适当调整，也可进行椎体、分段不等经回转体的装配与焊接。对于一些非圆长形焊件，若将其装卡在特制的环形卡箍内，也可在焊接滚轮架上进行装焊作业。焊接滚轮架还可配合手工焊作为检测、装配圆筒体工件的设。焊接滚轮架的使用能大大提高焊缝质量，减轻劳动强度，提高工作效率。自调式焊接滚轮架，是利用主动滚轮与焊件之间的摩擦力带动工件旋转的变位设。可根据工件直径大小自动调节轮组的摆角，并能自随动。光电编码器检测到工件的窜动量和窜动方向，其信号输入到系统控制器进行处理。控制器会根据窜动量的大小来调节从动滚轮的升降行程、升降速度和升降间隔时间。

　　（1）滚轮架靠滚轮对的自由摆动，在规定的范围内自动调节滚轮中心距，适用不同直径的焊件，圆简体焊件放置平稳；

　　（2）采用可控硅供电直流电动机驱动，无级调速，焊速范围大，速度稳定；工时定额．材料消耗定额、刀具量具和工装等的统计与汇总；

　　（5）自调式滚轮架，滚轮对数多，对工件轮压小，可避免工作表面产生冷作硬化。

　　配套自动焊接设可实现自动焊接。主要用于筒形的装配与焊接。若对主、从动滚轮的高度作适当调整。也可进行椎体、分段不等经回转体的装配与焊接。对于一些非圆长形焊件，若将其装卡在特制的环形卡箍内，也可在焊接滚轮架上进行装焊作业。焊接滚轮架还可配合手工焊作为检测、装配圆筒体工件的设。焊接滚轮架的使用能大大提高焊缝质量，减轻劳动强度，提高工作效率。焊接滚轮架有哪几种呢？自调式焊接滚轮架，是利用主动滚轮与焊件之间的摩擦力带动工件旋转的变位设。可根据工件直径大小自动调检测工件的窜动量。特厚钢板零割系统控制器控制从动滚轮的升降。位移检测架放置在工件的一端，检测轮压在工节焊件轴心线以及调节滚轮轴线夹角的目的。这种调节方式其优点是稳定性好。

　　要实现焊件的防窜目的，特厚钢板零割仅用模糊控制论的方法来解决问题显然是不够的。因为焊件的端面误差已经大于防窜精度的要求，由传感器送来的偏移量究竟是由于焊件端面的误差造成的。还是由于焊件的轴向窜动引起的，计算机仅从送来的信号上是无法区别的，况且不同焊件的误差尺寸和形状都是不一样的。自适应控制具有修正本身特性参数以适应被控对象和扰动的动态特性变化的能力。在自适应系统中，我们采用的算法是“参数追踪算法”。即计算机对送来的信号进行自动追踪和预设动做阀值，这些参数在控制过程中都不是固定不变的。通俗一点说，就是先让计算机记住焊件的端面形状，然后再分辨出真正的窜动量。这样以来问题就简单了，只要做到对窜动量进行控制而对端面误差不予理睬即可。

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